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Stewart平台机构是1965年由美国学者Stewart首次将它作为飞行模拟器机构提出来的。 1978年，澳大利亚学者Hunt提出将Stewart平台应用于工业机器人，形成一种6自由度的新型并联机器人。 1979年，D.T.Phma和MCcallion将Stewart平台应用于机器人取得成功，所谓的并联机器人诞生了。